보스턴다이내믹스, 아틀라스 신형 손 공개

보스턴다이내믹스가 아틀라스의 신형 로봇 핸드를 공개했다. 기존 7 DoF에서 13 DoF로 확장했고, 4지 핸드에 액추에이터 타입 직접 구동 방식을 적용했다. 손가락 끝과 손바닥 전면에는 고밀도 압력·촉각 센서를 탑재했다. 100파운드 이상의 적재 강도는 유지하면서 인간 손과의 크기 차이를 줄여, 사람의 시연 데이터를 로봇 학습에 직접 활용할 수 있도록 설계했다. 이번 핸드는 시뮬레이션과 강화학습을 우선하는 구조다. 강화학습으로 훈련한 정책을 고속 액추에이터의 고유감각 정보만으로 실물 하드웨어에 바로 배포할 수 있다. 이를 통해 인핸드 재방향 전환, 물체 미끄러짐 복구, 트리거가 달린 공구 조작 같은 작업을 수행한다. 새끼손가락을 넣지 않은 이유도 분명히 밝혔다. CTO Zach는 팀에 새끼손가락과 약지를 테이프로 묶고 하루 동안 작업해보도록 했고, 그 결과 3 DoF를 추가하는 비용에 비해 기능 개선 효과가 크지 않다는 결론을 내렸다. 결국 4손가락 13 DoF 핸드는 인간 손을 그대로 복제하기보다, 실제 로봇 작업에 필요한 기능과 학습 효율을 중심으로 최적화한 결과라 할 수 있다.