로봇손 표준, 텐던이냐 내장형이냐

휴머노이드 로봇손의 표준 경쟁이 본격화되고 있다. 현재 로봇손 구동 방식은 크게 텐던 구동 방식과 손가락 내장형 액추에이터 방식으로 나뉜다. 텐던 구동 방식은 모터를 전완에 배치하고 케이블을 당겨 손가락을 움직인다. 사람의 근육과 힘줄 구조에 가까워 손가락을 가볍게 만들 수 있고, 높은 자유도와 정교한 움직임을 구현하는 데 유리하다. Tesla Optimus, 1X NEO, Agibot OmniHand Pro 등이 대표 사례로 거론된다. 반면 손가락 내장형 액추에이터 방식은 모터와 액추에이터를 손바닥이나 손가락 관절에 직접 배치한다. 구조가 직관적이고 조립과 제어가 상대적으로 단순하며, 모듈 교체를 통한 유지보수에도 유리하다. Figure, Unitree, Sharpa, ROBOTIS 등이 이 방식과 관련된 사례다. 다만 아직 명확한 승자는 없다. 텐던 방식은 인간에 가까운 높은 dexterity와 경량화가 강점이지만, 케이블 구조와 장력 조정, 캘리브레이션, 정비가 복잡하다. 내장형 방식은 양산성과 유지보수성이 상대적으로 뛰어나지만, 손가락 무게와 관성이 증가하고 발열·방열 문제가 발생할 수 있다. 결국 경쟁 구도는 인간과 유사한 고기능성 대 단순한 구조와 양산성의 대결로 요약된다. 휴머노이드가 대량 상용화되면 단순한 움직임 성능보다 원가, 내구성, 고장률, 정비 시간, 생산성이 더 중요한 기준이 될 가능성이 높다. 어떤 방식이 사실상 표준으로 자리 잡느냐에 따라 액추에이터, 모터, 감속기, 센서 등 관련 공급망의 수혜 구조도 달라질 수 있다. 2026년 휴머노이드 하드웨어에서 로봇손의 구동 방식은 반드시 지켜봐야 할 핵심 기술 선택지 중 하나다.